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Séance de cours

Roulements à billes: Applications et rigidité

Dans cours

MICRO-451: Applied and industrial robotics

This course is a real contact with industrial robotic applications. Components and mechanisms are reminded. The fields of microtechnical assembly and packaging are treated. CTOs from established companies (BlueBotics, Adept, Maxon motors and UniTechnologie ...

Description

Cette séance de cours couvre le rôle des roulements à billes en tant que guides en robotique industrielle et appliquée, y compris des exemples d'utilisations telles que les arbres moteurs de guidage et les pivots de bras de robot. Il explique les différents types de roulements, les agencements de roulements et la rigidité des axes retenus par les éléments élastiques. La séance de cours traite également de la recirculation des guides à billes, des guides linéaires et des guides à rouleaux pour les applications de micro-positionnement.

Enseignant·e

Mohamed Bouri

Dr. Mohamed Bouri is a group leader of Rehabilitation and Assistive Robotics in LSRO and lecturer of Robotics and Industrial Robotics. He graduated in Electrical Engineering in 1992 and obtained his PhD degree in 1997 in Industrial Automation at INSA LYON, France. Since 1997, he is at EPFL and is mainly active in the field of robot control, automation and robot design for medical and industrial applications. He is the head of Rehabilitation and Assistive Robotics group since 2005 and has strong references with the development of robotic devices for lower limb rehabilitation : The MotionMaker and WalkTrainer commercialzed by the company Swortec. His ongoing research currently focuses on the development of exoskeletons and the associated control strategies. His main current projects are TWIICE, a lower limb exoskeleton for people with paraplegia, AUTONOMYO, a walk assistance exoskeleton for people with muscle weakness, and the HiBSO, a hip orthosis for elderly.

Source officielle

Concepts associés (20)

Roulement mécanique

En mécanique, un roulement est un dispositif destiné à guider un assemblage en rotation, c'est-à-dire à permettre à une pièce de tourner par rapport à une autre selon un axe de rotation défini. Le roulement est donc un palier. Par rapport aux paliers lisses, le roulement permet d'avoir une très faible résistance au pivotement tout en supportant des efforts importants. Nous pouvons en trouver dans les machines à café, les skateboards, les trottinettes, les voitures... Le premier roulement mécanique connu date du .

Fluid bearing

Fluid bearings are bearings in which the load is supported by a thin layer of rapidly moving pressurized liquid or gas between the bearing surfaces. Since there is no contact between the moving parts, there is no sliding friction, allowing fluid bearings to have lower friction, wear and vibration than many other types of bearings. Thus, it is possible for some fluid bearings to have near-zero wear if operated correctly. They can be broadly classified into two types: fluid dynamic bearings (also known as hydrodynamic bearings) and hydrostatic bearings.

Palier (mécanique)

vignette|210x210px|Représentation 3D d'un palier lisse. Les paliers sont des organes utilisés en construction mécanique pour supporter et guider, en rotation, des arbres de transmission. Suivant l’usage désiré, ces paliers peuvent être : lisses, où les arbres qui reposent sur des coussinets sont soumis au frottement de glissement entre les surfaces en contact ; à roulement, où le contact s’effectue par l’intermédiaire de billes, d'aiguilles ou de rouleaux contenus dans des cages.

Thrust bearing

A thrust bearing is a particular type of rotary bearing. Like other bearings they permanently rotate between parts, but they are designed to support a predominantly axial load. Thrust bearings come in several varieties. Thrust ball bearings, composed of bearing balls supported in a ring, can be used in low thrust applications where there is little axial load. Cylindrical thrust roller bearings consist of small cylindrical rollers arranged flat with their axes pointing to the axis of the bearing.

Palier lisse

Un palier lisse assure le guidage en rotation par glissement. Il est dépourvu d'éléments interposés, contrairement au roulement, dont le guidage est assuré par un ou plusieurs éléments roulants. Le terme anglais bearing désigne les deux types donc la confusion n'est pas rare dans les documents traduits. vignette|Exemple de palier lisse. Surface d'un arbre ou dans un alésage, ou pièce intercalée entre eux, permettant un glissement relatif l'un par rapport à l'autre avec un minimum d'usure et de frottement.

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