Séance de cours

Modéliser les compétences en motricité humaine : améliorer la planification du mouvement

Graph Chat

Chattez avec Graph Search

Posez n’importe quelle question sur les cours, conférences, exercices, recherches, actualités, etc. de l’EPFL ou essayez les exemples de questions ci-dessous.

AVERTISSEMENT : Le chatbot Graph n'est pas programmé pour fournir des réponses explicites ou catégoriques à vos questions. Il transforme plutôt vos questions en demandes API qui sont distribuées aux différents services informatiques officiellement administrés par l'EPFL. Son but est uniquement de collecter et de recommander des références pertinentes à des contenus que vous pouvez explorer pour vous aider à répondre à vos questions.

Description

Cette séance de cours explore la modélisation de la motricité humaine pour améliorer la planification du mouvement humain en robotique. Il couvre les progrès récents dans la conception robotique, l'utilisation de l'analyse fonctionnelle des composants principaux et le développement d'une nouvelle solution pour surmonter les limitations dans les manipulateurs anthropomorphes. La séance de cours traite également du processus de planification par l'intermédiaire des composantes principales fonctionnelles, de la formalisation des problèmes pour les mouvements de type humain et de la mise en œuvre de trajectoires dans l'espace commun. En outre, il se transforme en évitement d'obstacles, contrôle cartésien de l'impédance, et la loi de contrôle pour les effecteurs finaux. La séance de cours se termine par l'accent mis sur le suivi précis des mouvements et la minimisation des erreurs dans divers scénarios de mouvement.

Source officielle

Concepts associés (11)

Planification de mouvement

La planification de mouvement (en anglais motion planning) est un ensemble de techniques mathématiques et informatiques permettant de calculer des trajectoires pour un système cinématique, avec pour contrainte l'absence de collision. Il existe deux principales catégories de méthodes pour la planification de mouvement : La première est composée de méthodes dites déterministes, appelées ainsi car elles permettent de retrouver le même chemin à chaque exécution, sous réserve d'avoir des conditions initiales équivalentes.

Robotique

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

Motor skill

A motor skill is a function that involves specific movements of the body's muscles to perform a certain task. These tasks could include walking, running, or riding a bike. In order to perform this skill, the body's nervous system, muscles, and brain have to all work together. The goal of motor skill is to optimize the ability to perform the skill at the rate of success, precision, and to reduce the energy consumption required for performance. Performance is an act of executing a motor skill or task.

Robotique molle

La robotique molle () est un domaine de la robotique. Ce domaine traite des « robots mous » incluant certains types de drones, et construits en matériaux ou structures souples, élastiques ou déformables tels que le silicone, le plastique, le caoutchouc et autres polymères, les tissus, etc., ou des pièces mécaniques déformables utilisées en robotique, par exemple les ressorts, les élastiques ou les absorbeurs de chocs ou de vibrations.

Robot

vignette|Atlas (2013), robot androïde de Boston Dynamics vignette|Bras manipulateurs dans un laboratoire (2009) vignette|NAO (2006), robot humanoïde éducatif d'Aldebaran Robotics vignette|DER1 (2005), un actroïde d'accueil vignette|Roomba (2002), un robot ménager Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) conçu pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou reproduisant, dans un domaine précis, des actions humaines.

Afficher plus

Séances de cours associées (32)

Tâches manuelles interpersonnelles : Interactions homme-robot

Déplacez-vous dans les interactions homme-robot par des tâches manuelles interpersonnelles, révélant des idées sur les différences de performance et l'adaptation dans le comportement humain.

Apprentissage des compétences bipédiques en motricité : défis et aide

Explore les défis dans l'apprentissage du renforcement humanoïde et l'utilisation des forces d'assistance pour améliorer la locomotion des robots.

Intelligence biologique : apprentissage moteur et neuromodulation

Explore la relation entre l'intelligence biologique, l'apprentissage moteur et le rôle de la neuromodulation dans le comportement adaptatif.

Apprentissage et contrôle des robots

Couvre l'apprentissage et le contrôle adaptatif des robots, en mettant l'accent sur la réactivité en temps réel et la planification de parcours à l'aide de systèmes dynamiques.

Apprentissage et contrôle adaptatif des robots : aperçu et planification du parcours

Explore l'apprentissage et le contrôle adaptatif pour les robots, en mettant l'accent sur les défis, la planification de parcours avec des systèmes dynamiques, et les applications de planification en temps réel.

Afficher plus

Concepts associés (11)

Planification de mouvement