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vignette|upright=1.2|Staurothèque byzantine du début du . La Vraie Croix, dite également Sainte Croix, serait la croix sur laquelle Jésus-Christ a été crucifié. Selon une tradition chrétienne qui remonte à la fin du , c'est la mère de l'empereur Constantin , l'impératrice Hélène, qui aurait découvert la Croix de Jésus ainsi que celles des deux larrons, lors d’un pèlerinage en Palestine entrepris en 326. Ce récit central de la légende constantinienne lance le culte de la « Vraie Croix » qui devient dès lors l'une des principales reliques de la Chrétienté, faisant l'objet d'une vénération particulière. Des reliquaires portant le nom de staurothèques sont spécialement fabriqués pour abriter les fragments. Pour le christianisme, la Croix du Christ est en effet considérée comme l'instrument du salut de l'humanité puisque, selon cette religion, le Christ, par sa mort, a racheté les hommes de leurs péchés, et particulièrement du péché originel. Jusqu'en 1960, deux fêtes marquaient, dans le calendrier liturgique catholique, l'importance de cette relique : le Recouvrement de la Croix (le ), supprimé en 1960, et l'Exaltation de la Sainte-Croix (le ). vignette|upright=1|Peinture d'Hans Pleydenwurff (1470), une représentation de la croix en forme de T avec le titulus lui donnant l'aspect d'une croix latine. Les Évangiles sont les seuls documents canoniques permettant de connaître les circonstances de la mort de Jésus de Nazareth. Selon ce que rapporte l'Évangile de Marc, rédigé en grec, Jésus est mort juste en dehors des murailles de Jérusalem, en un lieu appelé Golgotha. Là, il a été cloué sur un stauros (« croix » en grec) et pendu à un xylon (« bois » en grec) entre deux malfaiteurs que la tradition populaire chrétienne désigne sous le nom de bon et mauvais larrons. Toujours selon ce texte, une inscription portant le motif de sa condamnation accompagnait son supplice. Selon l'archéologie et les textes antiques, les techniques de crucifiement ont varié selon les époques et les régions.
Florian Frédéric Vincent Breider
def rotation_matrix(d):
"""
Calculates a rotation matrix given a vector d. The direction of d
corresponds to the rotation axis. The length of d corresponds to
the sin of the angle of rotation.
Variant of: http://mail.scipy.org/pipermail/numpy-discuss